1998.06.07 新世紀レガシィ発売（セダンＢＥ系、ワゴンBH系）
●エンジン、ミッション、サス、ブレーキ、タイヤ、内装等全てのコンポーネントを一新。
●全車4WD
●リアマルチリンクサス（フロントストラット）
●E／G BOXER PHASEⅡ
●ランカスター 最低地上高200mm／全高1550mm
●CD値 034→031に（TS type R）
●GT－VDC／GT－BにはHIDランプを採用
●EJ20ターボ……斜流タービン搭載2.0ℓ DOHC16バルブ2ステージツインターボ
・MT 280ps／6500rpm 35.0kg－m／5000rpm←34.5kg－m／5000rpm
・AT 260ps／6000rpm（←6500rpm）32.5kg－m／5000rpm
●斜流タービン新開発……レスポンス向上、推進トルクアップ、燃費向上
●EJ25……2.5ℓ DOHC16バルブ
・167ps／6000rpm←175ps／6000rpm
・24.0kg－m／2800rpm←23.5kg－m／3800rpm
●トルクピークを2800rpmにし、フラットトルク型の特性をさらに強化。
●AVCS（可変バルブタイミング技術）を採用
・EJ20……2.0ℓ DOHC16バルブ
・155ps／6400rpm
・20.0kg－m／3200rpm←19.0kg－m／4800rpm
●可変吸気システムの採用
全域でのスポーティな走行性能と燃費性能アップ。
・EJ20リーンバーン……2.0ℓ SOHC16バルブリーンバーン
・137ps／5600rpm←125ps／5600rpm
・19.0kg－m／3600rpm←18.0kg－m／4400rpm
●新方式のNOx吸蔵触媒の採用により、リーンバーン可能領域を拡大。
◎ 4WD……VTD4WD（不等＆可変トルク配分電子制御4WD。E－4AT（ターボのAT専用）。
・アクティブトルクスプリット方式4WD（E－4AT）
・ビスカスLSD付きセンターデフ方式4WD（5MT）
・GT－VDCには新たに路面μ判定機能を追加
・VDC－4WD（ビークル・ダイナミクス・コントロール4WD）
◎ サス……GT－B、250T－B専用のビルシュタイン製倒立式ストラットを採用
・GT－VDC、GT－B……アルミ鍛造ロアアーム、ピロボール式スタビライザー
・EPサス……ハイコントロール、オートレベルリング等
・セルフレベライザー…‥ランカスター
◎ その他……VCD（Vehicle Dynamics Control System）、VRD4WD＋ABS＋エンジン制御
1998.12.21 「B4」発売
●4WDロードスポーツがコンセプト。
●セダン専用設計。
●RSKに新開発のスポーツシフトE－4ATを搭載。ブラックフェイスメーターも採用。
●E－4AT……アダプティブ制御式電子制御フルオートマチックトランスミッションをベースに、マニュアルシフトモード（セレクトレバー／ステアリングスイッチ）を加えたもの。
1999.05.24 一部改良
［B型：1999.05～2000.5］
●ツーリンクワゴンに新グレード「GT－B E－tune」を設定。
●スポーツシフトとブラックフェイスメーターをワゴン系で初めて採用。
●RSKの足まわりをベースに、専用チューニングをしたサスペンションを搭載。
●ワゴンGT系全車にアルミフロントフード採用。
●MT車全車にクラッチスタートシステム採用。
●VDCを250T－∨に標準装備に。
●4灯式ヘッドライトのまわり込み部、ワゴンリアコンビランプの側面部をスモーク化、ボンネットのキャラクターラインのリファイン、リアのスバルマークの意匠変更。
1999.09.24 「ランカスター S Limited」を発売
●HID、VCC（メーカーオプション）、ガンメタリック塗装16インチアルミホイール、CD／MDプレーヤー一体オーディオ等を装備。（276万円～280.5万円）
1999.11.24 特別仕様車B4「RS type B」を発売
●B4発売1周年を記念して、RSをベースにビルシュタイン製ダンパー、HＩD、CD／MDプレーヤー等を装備。（AT車 237.5万円～242万円／MT車 228.2万円～232.7万円）
2000.02.01 特別仕様車B4「BLITZEN」を発売
●富士重工とポルシェ・デザイン社が共同開発した外装部品等をRSKに装着。
●専用フロントバンパー、リアバンパー、フロントグリル、17インチアルミホイール、フロントヘリカルLSD（MT車）、レザーパッケージ（オプション）、専用エンブレム等を装備。専用色プレミアムレッドを設定。（AT車 307万円～311.5万円／MT車300万円～304.5万円）
2000.05.24 一部改良、「ランカスター6」を設定
●センターピラーの強化、フロントバンパーにビ－ムを追加する等、安全性を向上。
●フロントブレーキローターのサイスを15インチから16インチに拡大（GT－∨、ランカスター系）。
●ISO FIX方式チャイルドシートの固定アンカーを後部左右座席に2席分設置。
●ブラックフェイスメーターをMT車にも採用（RSK、GT－B E－tune）。
●特別仕様車として展開していた「RS type B」「ランカスター S Limited」をカタログモデルにラインアップ。
●水平対向6気筒エンジン（BOXER6／3.0ℓ DOHC4カム24バルブ可変吸気システム）を搭載した「ランカスター6」を設定。（294.8万円～299.3万円）
［C型：20006～20014］
2000.10.03 ツーリングワゴン「TX－G」を発売
●水平対向4気筒2.0ℓ SOHCを搭載。「TX－S」をベースに、ビルトイン・ナヒゲーションシステムやフロントスポイラーとエアコン等を標準装備。（AT車 223.3万円／MT車 214万円）
2001.05.22 マイナーチェンジ
［D型：2001.5～］
●フロントグリルのオーナメントを「六連星（むつらばし）」に変更。
●ボディ色に「カッパーオレンジ・マイカ」「ミストグリーンオパール」等の新色を採用。
●B4に2.5ℓ DOHC NAエンジンを搭載したスポーツモデル「RS25」を設定。
●ランカスターの3.0ℓ DOHC NAエンジンン搭載車にADA（アクティブ・ドライビング・アシスト）を装着した「ランカスターADA」を設定。
●ツーリングワゴンに、2.5ℓ DOHC NAエンジンを搭載した新グレード「250S」を設定。